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えっと、人間の動作ってのは人間のスペックにあわせて最適化されてるはずなんだよ。
たとえば、間接の自由度が高いのであれば、
その体に合わせて人間とは違う動きをした方が効率的。
たとえば、ロボットは疲労しないのだから、長距離走をするときは
マラソン選手の真似をするより100m走者の真似をする方がいいはず。
ロボットの駆動部分と、人間の筋肉や関節が違うモノである以上は
人間の真似をしても効率よくはならない。