歩道と車道を現在の形式のまま分断する。
車が駐車場等から車道に出る場合には車から車道に電波を出す。
すると車道は、その車が車道に入れるようにスペースを空ける。
わかり易く言うと、一部地域で導入されてる地下鉄のように。
一方、車道を走ってる車にもカーナビ等を通して
何メートル先から合流するとの情報を流せばいいと思う。