個人的にはAVRとかPIC、H8-Tiny辺りでサーボドライブ、それらの管理を
SH2やH8-3048等で、んでそことPCを無線RS-232C接続、何かが考えられたり。

PCにどこまでの仕事を振るかがポイント。
姿勢計算もPCでやらせた方が楽だが、個人で遊ぶサイズの二足歩行ﾛﾎﾞに
PC積むのはヒンドイ。