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五線譜の歴史は実はよく分かってません。
おそらく、ヨーロッパで生まれたものだと思われていますが、
なんせ古い話であり、確定的な史実はないのが実情です。

ただ、なぜ５本なのかという問いには、比較的楽に答えられます。
それは、人間の指が一つの手に５本あるからです。
人間が十進法を採用したのも、両手の指が１０本だからですので、
理解しやすいかと思います。以上、簡単ながらお答えでした。