＞ゴチゴチという鈍い雑音が出て、音が
＞濁るし、指や手首に衝撃が加わるからタッチに悪影響が出るョ

その衝撃を、指先、手首、腕等で吸収するのがテクニックじゃんか。
衝撃をなくすために打鍵を浅くするなんてとんでもない。
ある深さで一瞬にして速度を０に出来るならともかく、
そうでもなければ、底まで打鍵しないようにしたら、音はボケボケ。
それを柔らかいと勘違いしてるのでは？

古い本で申し訳ないが、レヴィーン「ピアノ奏法の基礎」から引用します。
p35〜36より。長くなってスマン。

生徒は、腕を軽く空中に漂わせるように保つことを習得したら、
次の段階で、繊細な奏法とは、ただ鍵盤を軽く弾くことではない
という事を自覚しなければならない。
（中略）
繊細な奏法は、鍵盤を完全に打鍵しないでは得られない。言い換えれば、
最もデリケートな部分でも、音は、はっきり出ていなければならないし、
黒鍵でも、白鍵でも、鍵盤は必ず底まで弾かなければならない。
鍵盤を底まできちんと下ろすことは非常に大切だ。