>>142
適当なんで必ずしも正しくないから真に受けないでね

パソコン的なマルチタスクって非協調な平行性のこと
極論になるけどI/O割り込みと整合性さえ保証すればいいシステム
バカちょん的手段だけどこれの性能をあげるにはハードウェア割り込みとユーザー割り込み切り替えのレイテンシを下げ、ユーザータスクを極力優先してバッファリングを多様する
そうすると応答性がよくなる

RTOSのマルチタスクはタスク間の割り込み処理を保証しなきゃならない（優先度はあるけど）、最優先はハードウェアからの割り込み処理でバッファリングによる遅延が機能要件を阻害する場面が多くユーザータスクにも協調性（処理待ち）が求められる
マルチコア化の恩恵もパソコンとかに比べて薄い（タスクスイッチにも割り込みと待ちがあるから）
スイッチングや割り込みのオーバヘッドを減らすようなプログラム的なチューニングが一番効果ある