漠然とした私的イメージだけどこんな感じで認識してる

ROM（オペレーティングシステム
↑
Radio、カーネル　（通信チップの制御、I/OやCPUのハードウェア制御
↑
bootloader　（一番底、BIOS？


で、パフォーマンスの最適化を考えるとデベロッパー的には自分がカスタムしたROMとカーネル
はセットで使ってほしいから普通まとめてパッケージングしてる